环境配置与连接检查

RP1_deploy 提供电机、IMU、推理与相机模块。选择软件前，先确认交付板卡、系统镜像、硬件修订、固件、机器人配置和策略文件。按交付版本确认这些标识的配套关系。

推理模块构建定义使用 ONNX Runtime 1.21.0，并按 x86_64/aarch64 选择归档；还依赖 yaml-cpp 与 ZLIB。相机模块另外使用 OpenCV。扩展 .so 和依赖归档必须匹配目标CPU架构。

• 部署板：ROS 2 与驱动工作空间。
• 训练工作站：训练环境中的 Isaac Sim、Isaac Lab 与 Python 环境。
• 灵巧手：独立的 RP Hand SDK及其 Python ABI，不与部署板环境自动合并。

实时内核、实时权限、udev 与总线设置按目标镜像的部署说明配置。Orange Pi/RDK的设置仅用于对应平台；其他主控先确认镜像要求。

当前版本提供 rp1_24dof 的24动作配置和 rp1 的28动作配置；28默认策略文件待补，30/42配置暂不可用。查看 实机配置核对 后再选择部署入口。

在已安装ROS 2 Humble、colcon和项目依赖的目标环境中，按以下顺序获取源码、构建并加载工作空间。

在独立的开发目录执行，避免覆盖现有机器人工作空间：

从工作空间根目录执行：

install/setup.bash 是构建产物，不随源代码提供。首次构建失败时，先解决缺失依赖或编译错误，再加载该文件。

每次打开新的终端后重新加载：

source 只影响当前终端。启动脚本内部加载的环境不会传回调用它的终端。

imu_py、motors_py、robot_py 随工作空间构建。完成构建并加载环境后，检查模块是否可定位：

模块可定位后，继续进行 连接检查；导入错误见 构建与资源排查。

先核对目标设备、接口与配置，再结合通信状态检查反馈是否持续更新。

24动作配置使用IMU接口 can_hipnuc，电机总线为 can1、can2、can0、can3，总线电机数量为 [7,7,5,5]。逐项核对现场接口、ID和分组，并使用该机器的标定值。

在目标设备上查看系统与接口：

最后一条中的 can0 替换为实际接口名。检查接口是否存在、类型、状态与统计信息，并继续核对node ID、速率、线束和反馈协议。

串口路线需要核对实际设备路径及当前用户权限。USB口和 udev 规则不同可能导致设备名称变化。串口速率须在HIPNUC驱动支持范围内。

IMU getter 返回异步缓存。电机 refresh_motor_status() 发出状态请求，随后 getter 仍从缓存取值。RobotInterface.read_joints() 更新关节缓存，refresh_joints() 才请求电机反馈并等待后读取。详见 IMU、Motors 和 Robot。

运行使能、标零或运动例程前，按适用交付版本的操作资料完成接线、供电、标定与急停确认。

推理节点使用机器人配置和策略配置共同启动。启动会构造硬件接口。实机运行前完成 策略部署核对 和交付版本的操作要求。

inference.launch.py 默认选择 rpo/default。启动RP1时，显式传入机器人和策略名。

配置核对完成后，24动作默认配置的入口为：

robot:=rp1 选择28动作配置。使用前补齐其默认 policy.onnx 并完成I/O约定核对。

tools/start_robot.sh 接受 --robot、--policy，内部构建工作空间，并建立 inference_session 与 joy_session 两个 screen 会话。脚本会启动设备接口及手柄节点；先完成 连接检查。

查看已经存在的后台会话：

仓库提供以下退出后台组件的命令：

这些命令用于终止软件会话。硬件急停使用交付版本规定的停止手段。stop_inference 服务停止策略推理，deinit_motors 走驱动去初始化；两者语义不同。服务详情见 ROS 2接口。正式急停、断电与恢复程序以适用硬件资料为准。