RP1 简介

RP1 是 RoboParty 的全开源人形机器人平台。从机械结构、电路板、线束，到固件、设备驱动、机器人模型，再到训练与部署代码，RP1 的每一层都全栈开源，公开在Github仓库。你可以研究其中一个子系统，可以照着资料复刻一台机器人，也可以在它之上尝试自己的控制方法和学习流程。

我们希望：让机器人成为人类信赖的伙伴

RP1 面向个人开发者、科研团队和教学场景。我们要提供一台性能强悍的机器人，让算法研究更轻松；我们要提供一台更开源的机器人，让教学更方便。RP1 想成为这样一个共同的起点。

RP1 的开放分为三层：

这三层之间的接口也是公开的：训练用的机器人模型、导出的策略和实机的电机映射使用同一套关节定义，每一步的对应关系都写在配置文件里。你在任何一层做的修改，都能顺着这条链路追到其他层。

RP1 系列提供 RP1 和 RP1 Pro 两种配置。以下技术参数与 RP1 官网详情页一致，标配与选配项目分别注明。

• 运动性能与续航时间会因负载、地形、电池状态及软件配置而有所不同。
• 头部、末端与感知传感器因型号和选配方案而异，具体配置以所选版本为准。

开源模型按身体运动关节分为两套，头部和手指不计入。这里的 24 / 28 轴是身体关节数，与上方整机主动自由度的统计口径不同：RP1 Pro 的 30 个主动自由度包含 28 个身体关节和 2 个头部关节，灵巧手的手指自由度另计。

28 轴模型比 24 轴模型在每侧手腕多出 Yaw 和 Pitch 两个关节。两套模型都以 URDF 和 MJCF 两种格式提供，可以直接在 MuJoCo 或 Isaac Lab 中加载。

说明 目前训练、仿真迁移检查和实机部署能完整衔接的是 24 轴配置。28 轴的部署配置已经写好，但默认策略文件尚未发布，也还没有专用的训练任务。

模块化。 头部单元和手部单元可以按任务更换，下肢和腰部作为共同的运动基础。末端可以接 RoboParty 自研的 RP Hand 灵巧手，也可以接其他执行器或传感器。

对称、标准化。 上肢完全对称，下肢的模具在左右两侧通用。备件种类少，维护、更换和升级都更简单。

结构即外壳。 主体结构本身就是外壳，减少了额外的覆盖件和重量；镂空部位既能当提手，也能在实验时临时加装相机等附加单元。机身内留有气流通道帮助散热。

为人机接触而设计。 圆润的轮廓配合软橡胶涂层，头部做成便于抓握的形状。蓝白配色避开了工业设备的压迫感和玩具的幼稚感，更像一件家用电器。

1.3 版本的改进。 髋关节 Pitch 电机上移，双腿间距缩小，整体比例更接近人体；手部电机改为串联方案，末端更紧凑；关节旋转截面由方形改为圆形。

RP1 的电气系统分为电源、主控、拓展、交互、感知和执行六个部分，彼此通过 CAN-FD 总线、USB 3.0、千兆以太网和电源母线连接。

• 双电源。 48V 锂电池组是主电源，从胸腔背部抽拉安装，同时直供主控板和背部接口板。30V 小电池作为备用电源支持热插拔：主电正常时由背部接口板充电，主电瞬断时反向供电，短时维持关键控制回路。主电池由 140W 充电管理板配合自研充电仓充电。
• 计算与实时分离。 主控板 RBE-MAIN-RK3588S 上有两颗处理器：RK3588 应用处理器（NPU 6 TOPS，8GB LPDDR4x，32GB eMMC）负责推理、视觉、语音和交互；480MHz 实时 MCU 负责运动调度、电源时序和硬件急停。两者互不抢占。
• 分布式关节。 每个关节内置驱动器，在本地完成电流环、速度环和位置环。主控通过 CAN-FD 下发目标位置或力矩，并收回位置、温度和故障码。
• 独立的急停路径。 按架构设计，急停信号经硬线或 433MHz 进入实时 MCU，直接切断电机使能，不经过操作系统。
• 算力可扩展。 RP1 的基础计算模块为 RK3588 ×1，开发计算模块选配；RP1 Pro 的基础计算模块为 RK3588 ×1 + A733，开发计算模块为 Orin NX（16 GB）。背部接口板预留了 NVIDIA Jetson NX 扩展位，提供 USB 3.0、千兆网口、Type-C 和多路电源输出。

全部 14 块板卡的 Gerber、BOM、贴装坐标和 3D 模型都在 RP1_hardware 中，系统总览见仓库里的《RP1 硬件系统架构》PDF。

RP1 的软件从底向上分为四层：

驱动和机器人接口用 C++ 实现，并提供 Python 绑定（imu_py、motors_py、robot_py），可以绕过推理节点，直接用几行 Python 读 IMU、控制单个电机或整机下发动作。

默认部署配置的主机控制步长为 4 ms（250 Hz），每 5 步运行一次策略（50 Hz）。24 轴默认策略的单帧观测为 81 维：

策略输入是最近 3 帧拼接成的 243 维向量，输出 24 维关节目标偏移，乘以 0.25 的动作缩放后加到默认姿态上，再由关节驱动器以 PD 方式跟踪。

RP1_train 是基于 Isaac Sim 5.1.0、Isaac Lab 2.3.2 和 RSL-RL 的训练工作区，目前为 RP1 注册了以下任务：

训练完成后，play.py 会同时导出 TorchScript 和 ONNX 两种格式的策略。TorchScript 版可以直接放进 MuJoCo 做 Sim2Sim 检查，ONNX 版交给实机部署。部署仓库里已经附带 24 轴的速度跟踪策略和舞蹈动作跟踪策略，拿到机器人后可以先用它们熟悉部署流程。

RP Hand 灵巧手。 面向中小尺寸人形机器人的紧凑型灵巧手：6 个主动控制轴，另有 5 个被动或联动自由度，共 11 个机械自由度；蜗轮蜗杆传动，尺寸 147.54 × 73.53 × 26.35 mm，重量 379 g ± 10 g，触觉可选配。通过 CAN-FD 接入，提供 C++ / Python SDK 和 ROS 2 节点。

手柄与手机 App。 部署软件支持游戏手柄直接控制：使能电机、复位姿态、启停推理、切换动作序列，摇杆控制行走方向与转向。另有 Android 客户端 roboparty_joystick：通过 UDP 或蓝牙低功耗以 50 Hz 发送控制指令，内置虚拟摇杆、带确认的急停按钮和挥手、鞠躬、跳舞等技能动作，并实时显示电池、IMU 与电机状态。

整机测试平台。 rp1_test 公开了手臂、胸腔、腿部三类负载老化台架的 CAD 与软件，以及 18 项整机可靠性测试方法草案，用于验证一台 RP1 能否稳定地长时间运行。

第三方文件保留各自的原始许可，具体以各仓库的 LICENSE 与 LICENSES.md 为准。

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