概览#
RP Hand是独立组件，包含6个主动轴、11个机械自由度。整机集成使用逐轴驱动与机械联动映射。
使用当前SDK名称#
| 名称 | 含义 |
|---|---|
roboparty_dexhand |
维护的SDK源码项目 |
roboparty-dexhand |
Debian包 |
dexhand_py |
当前Python扩展 |
HandDriver |
公共驱动接口 |
roboparty-dexhand-config |
反馈配置工具 |
使用当前 dexhand_py API。旧 hand_py 为另一套接口；灵巧手SDK由独立 roboparty_dexhand 项目提供。
环境与ABI#
独立SDK文档基线是Ubuntu 24.04、Python 3.12；ROS路线文档则列Ubuntu 22.04、Python 3.10、Humble。安装包必须匹配CPU架构、Python ABI与底层依赖。
同一进程只允许一个活动手实例；双手用两个进程。get_now_*() 返回缓存，check_health() 不替代反馈新鲜度判断。当前公共API没有触觉读取。
轴、单位与模型映射#
读取轴ID为1..6；部分允许广播的控制方法以0表示所有轴，0不是第一个手指。位置单位为编码器计数，速度为计数/秒，角度为度，电流为mA。接入弧度制URDF/MJCF前仍需具体设备的逐轴换算、零位、方向、行程与被动联动定义。
DH116/DH116S与左右手分别使用对应模型。与整机集成前补齐6轴到11机械自由度的联动映射。