IMU 接口

Python模块 imu_py 暴露 IMUDriver；C++公共头为 imu_driver.hpp。支持的驱动为HIPNUC。

工厂建立对应通信对象，不是离线配置解析。其他 imu_type 会抛出 IMU type not supported。

getter读取异步解析缓存，没有通用的同步 read() 或反馈时间戳。串口解析将角速度从度制转换到弧度制，将加速度转换到m/s²。判断在线状态时检查通信与反馈更新，避免仅使用初始零值或连续相同值。

驱动输出与机身坐标不自动等同。仓库 IMU例程使用 extrinsic_R 和SciPy进行变换，并在SciPy边界把 wxyz 转为 xyzw，处理完再转回。该矩阵只适用于例程假定的安装方向；实际机身方向应核对 robot.yaml 中的外参。

读取原始缓存的例子见 最小接入示例。完整上游例程还依赖NumPy和SciPy。