Motors 接口

概览#

motors_py.MotorDriver 是电机驱动的Python入口。工厂可选择 DM、EVO、LRO、RP、XYN，接口与反馈语义由具体驱动决定。

Python

MotorDriver.create_motor(
    motor_id, interface_type, interface, motor_type, motor_model,
    master_id_offset=0, motor_zero_offset=0.0
)

MotorControlMode 暴露 NONE=0、MIT=1、POS=2、SPD=3。使用前检查所选驱动支持的模式与总线；LRO、RP、XYN的EtherCAT路径暂不可用。

方法	作用与边界
`init_motor()` / `deinit_motor()`	初始化/去初始化设备；初始化返回 `uint8_t`，需按驱动解释
`set_motor_control_mode(mode)`	请求控制模式
`motor_pos_cmd(pos, spd, ignore_limit=False)`	位置指令；忽略限制参数会改变保护语义
`motor_spd_cmd(spd)`	速度指令
`motor_mit_cmd(p,v,kp,kd,tau)`	单组MIT指令
`motors_mit_cmd(f_p,f_v,f_kp,f_kd,f_t)`	数组MIT绑定，最多8槽
`refresh_motor_status()`	请求状态刷新
`get_motor_pos()` / `get_motor_spd()`	缓存位置/速度
`get_motor_current()` / `get_motor_temperature()`	缓存反馈；物理量依驱动
`get_error_id()` / `clear_motor_error()`	读错误缓存/请求清除；不证明硬件根因已经解除
`set_motor_zero()` / `write_motor_flash()`	修改零位/持久参数

数组MIT绑定最多处理8个位置元素，其余数组缺值会补零，超出8槽的元素不会进入该绑定。调用前校验所有数组长度和索引。

set_motor_id(old_id,new_id) 仅在C++公共头中声明；Python绑定提供 reset_motor_id()，没有 set_motor_id()。

按具体驱动解释 init_motor() 返回编码：DM中0为DOWN、1为UP，其他编码可能表示故障。lock_motor() / unlock_motor() 的作用同样依驱动而定；停止操作使用该驱动与交付设备的规定接口。

refresh_motor_status() 发出状态请求，getter随后仍读缓存。get_response_count() 是未响应计数：发送递增，收到反馈清零。get_motor_current() 的反馈量可能是力矩或电流，单位按具体驱动解释。

对照具体错误定义见驱动错误。

创建与控制模式#

Python

MotorDriver.create_motor(
    motor_id, interface_type, interface, motor_type, motor_model,
    master_id_offset=0, motor_zero_offset=0.0
)

MotorControlMode 暴露 NONE=0、MIT=1、POS=2、SPD=3。使用前检查所选驱动支持的模式与总线；LRO、RP、XYN的EtherCAT路径暂不可用。

主要方法#

方法	作用与边界
`init_motor()` / `deinit_motor()`	初始化/去初始化设备；初始化返回 `uint8_t`，需按驱动解释
`set_motor_control_mode(mode)`	请求控制模式
`motor_pos_cmd(pos, spd, ignore_limit=False)`	位置指令；忽略限制参数会改变保护语义
`motor_spd_cmd(spd)`	速度指令
`motor_mit_cmd(p,v,kp,kd,tau)`	单组MIT指令
`motors_mit_cmd(f_p,f_v,f_kp,f_kd,f_t)`	数组MIT绑定，最多8槽
`refresh_motor_status()`	请求状态刷新
`get_motor_pos()` / `get_motor_spd()`	缓存位置/速度
`get_motor_current()` / `get_motor_temperature()`	缓存反馈；物理量依驱动
`get_error_id()` / `clear_motor_error()`	读错误缓存/请求清除；不证明硬件根因已经解除
`set_motor_zero()` / `write_motor_flash()`	修改零位/持久参数

返回值和缓存#

对照具体错误定义见驱动错误。