Robot 接口与生命周期

概览#

robot_py.RobotInterface 按YAML配置组织电机、IMU、关节映射与闭链变换。构造函数会创建硬件接口；离线检查配置时直接读取YAML。

Python

robot_py.RobotInterface(config_file)
robot.apply_action(p, v=[], kp=[], kd=[], tau=[])

p 为目标关节位置；可选向量为空时，速度和前馈项补零，增益使用机器人配置。全部向量采用配置对应的关节顺序。p必须匹配关节数量，其他非空向量也必须具有相同长度；调用前自行校验长度。

方法	数据或操作层级
`init_motors()` / `deinit_motors()`	电机生命周期
`read_joints()`	从电机驱动缓存转换到关节缓存，不主动请求反馈
`refresh_joints()`	请求电机状态，等待约1秒后更新关节缓存
`read_imu()`	从IMU缓存变换到机身坐标，并更新机身缓存
`get_joint_q()` / `get_joint_vel()`	关节缓存，rad / rad/s
`get_joint_tau()`	关节反馈缓存，底层量依电机驱动
`get_quat()` / `get_ang_vel()`	机身缓存，`wxyz` / rad/s
`reset_joints(joint_default_angle)`	平滑重置目标，会发送动作
`set_zeros()` / `clear_errors()`	下发零位/错误清除请求

未初始化时，关节getter抛出 Motors are not initialized；无IMU对象时，机身getter抛出 IMU is not initialized。

只读属性 is_init 表示该对象的电机初始化状态。初始化后还需逐一检查电机通信、健康与标定；实现设置 is_init 时没有汇总各驱动返回编码。

set_zeros() 没有汇总各驱动的布尔返回；clear_errors() 下发清除请求。持久写入与故障恢复结果应结合实际反馈、设备状态和适用规则确认。

Python绑定只有 reset_joints() 显式释放GIL。对象析构会在已初始化时去初始化电机并释放资源；实机应用仍应明确管理退出路径，而不是等待进程异常结束。

上游最小例程使用RPO配置并发送 apply_action；接入RP1时先完成配置与动作约定核对。示例选择见最小接入示例。

构造与动作#

Python

robot_py.RobotInterface(config_file)
robot.apply_action(p, v=[], kp=[], kd=[], tau=[])

状态层级#

方法	数据或操作层级
`init_motors()` / `deinit_motors()`	电机生命周期
`read_joints()`	从电机驱动缓存转换到关节缓存，不主动请求反馈
`refresh_joints()`	请求电机状态，等待约1秒后更新关节缓存
`read_imu()`	从IMU缓存变换到机身坐标，并更新机身缓存
`get_joint_q()` / `get_joint_vel()`	关节缓存，rad / rad/s
`get_joint_tau()`	关节反馈缓存，底层量依电机驱动
`get_quat()` / `get_ang_vel()`	机身缓存，`wxyz` / rad/s
`reset_joints(joint_default_angle)`	平滑重置目标，会发送动作
`set_zeros()` / `clear_errors()`	下发零位/错误清除请求

未初始化时，关节getter抛出 Motors are not initialized；无IMU对象时，机身getter抛出 IMU is not initialized。

初始化状态的含义#

只读属性 is_init 表示该对象的电机初始化状态。初始化后还需逐一检查电机通信、健康与标定；实现设置 is_init 时没有汇总各驱动返回编码。

set_zeros() 没有汇总各驱动的布尔返回；clear_errors() 下发清除请求。持久写入与故障恢复结果应结合实际反馈、设备状态和适用规则确认。

并发与释放#

上游最小例程使用RPO配置并发送 apply_action；接入RP1时先完成配置与动作约定核对。示例选择见最小接入示例。