构建、导入与资源

先定位错误发生在源码获取、构建、Python加载、任务选择还是策略加载阶段，再核对该阶段依赖。先检查构建产物和文件路径，再进入设备运行阶段。

构建与环境加载顺序见 获取与构建。SDK模块使用工作空间构建产物。

找不到Isaac Lab相关import时，核对当前Python是否为Isaac Lab环境、robolab与rsl_rl是否在同一环境安装。list_envs.py 只筛选RPO名称。检查RP1.3时查看 任务定义。

RP1_train包含RPO资产子模块，批量任务导入还可能受到它影响。保留具体缺失路径或import异常，不因目录为空就更换RP1几何或套用RPO任务。

存在 policy.onnx 文件名也不足以证明I/O、外部数据和关节映射匹配。部署实现检查单输入与输入元素数；观测字段、历史布局、normalizer与顺序仍按 I/O约定 核对。

配置报错时同时检查 model_names、obs_layouts、frame_stacks、obs_stack_orders 的数量与对应关系，以及history tap范围。输入尺寸与权重的I/O约定保持一致。