正文#
文档版本： V1.1.1
生效日期：2026年3月16日
适用对象： 萝博头原型机组装、调试与算法部署人员
前置阅读： 操作前请确保已阅读并签署《萝博头原型机（RoboParty ROBOTO ORIGIN）产品免责声明与安全告知》
参考资源： 详细按键映射及代码说明请参考官方文档站及官方Github仓库。
核心安全警示（Core Warnings）#
高动态风险： 机器人在步态调试中存在极高的失稳倾倒风险。任何悬空标零或步态推理测试，必须在配备承重安全吊架（防摔保护）的受控场地内进行。
物理急停至上： 遇到任何不可控的关节抖动、步态偏离或结构干涉，请立即按下遥控手柄的 "X" 键触发软件失能；若软件失控，请立即拍下物理急停开关切断主电源。
物理环境与硬件前置检查（上电前必做）#
在为主控与驱动系统供电前，操作员必须完成以下核验：
1.1 电源与电池核验#
- 电压阈值检查： 检查电池组当前电压。当电池电压低于 50V 时，请立即进行充电。 严禁在欠压状态下运行，否则将触发欠压保护，导致机器人运行中途行为异常或突然掉电跌倒。
1.2 机械结构核验#
- 关键紧固件检查： 重点核对脚踝连杆的紧固状态。若脚踝连杆松动或未达到规定扭矩，将直接导致脚踝发力异常，机器人在推理阶段将无法正常站立并可能损坏结构件。
1.3 通讯链路核验#
- 手柄状态检查： 检查遥控手柄，按home键将手柄与接收器配对连接，此时确保手柄模式处于"Xinput"模式，从而保证手柄和机器人的正常通信。
状态使能与零位初始化（高危操作阶段）#
此阶段涉及电机扭矩的瞬间输出与位置闭环，必须配合安全吊架将机器人悬空进行。
2.1 状态使能#
初始状态确认： 机器人主电源上电后，全身电机状态指示灯默认应为红色（失能状态）。
电机使能： 按下遥控器 "X" 键，系统下发使能指令。此时需目视检查全身电机指示灯是否变为绿色。
失能测试： 在正式操作前，建议再次按下 "X" 键测试失能功能是否正常（指示灯切回红色），确认后重新使能。
2.2 零位偏差核验（防损保护）#
姿态预调：电机使能后，可以手动调整电机使机器人姿态与 joint_default_angle 时姿态相近，防止动作突变，损坏电机与结构件。
终端核验：调整完毕后，可使用下列命令查看当前关节角度与零点的偏差。用网线与主控连接，并在主控上新建两个终端。
先在第一个终端输入以订阅关节姿态话题：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic echo /joint_states接着在另一个终端输入：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 service call /refresh_joints std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /read_joints std_srvs/srv/Trigger标定判断：稍等片刻，第一个终端会打印出当前关节角度与零点的偏差，如果偏差都在 joint_default_angle 附近，可进行reset操作。如果偏差较大，请检查电机是否标零或标零操作是否正确，特别注意腰部yaw关节使用限位块标定时的标定方向，应为下半身不动时上半身逆时针旋转至限位块处。
2.3 悬空 Reset（复位）操作规范#
标零前提： 在执行 Reset 动作前，必须确认所有电机已完成绝对零位标定。电机未标零前不要进行reset操作！reset推荐使用吊架在空中进行。
姿态匹配： 在按下手柄 "A" 键 进行 Reset（使电机回到预设零位）时，操作员需手动干预机器人肢体，保证机器人当前的物理姿态与设定的 Reset 零位姿态尽可能相近。
位置突变警告： 若物理姿态与零位偏差过大，Reset 瞬间会产生极大的阶跃响应（动作突变），极易扯坏电机减速器与结构件。
模型推理与动态运行（实机部署阶段）#
在确认 Reset 完成、关节状态稳定且无异常电流声后，按以下规范进入推理状态：
3.1 落地与位姿准备#
- 平稳落地： Reset完成后，将机器人从安全吊架上平稳降下。操作员需观察并确认双脚脚底完全踩实地板，重心分布均匀。
3.2 摇杆死区消除#
- 指令清零：按"B"推理前，务必手动全行程拨动左右摇杆，并按压 "LT" 和 "RT" 键数次。此操作用于消除硬件摇杆死区或漂移，防止残留指令在推理启动瞬间导致机器人产生非预期的侧偏或冲刺。
3.3 节点状态监听与推理启动#
后台状态确认： 操作员必须在上位机终端使用
screen -r inference_node命令，检查推理节点运行状态。确认无 Error 报错后，方可进行下一步。启动推理： 按下遥控器 "B" 键，正式切入模型推理状态。此时监护员需密切关注机器人步态，手握吊架控制绳或随时准备按下 "X" 键。
异常排查与应急处置#
在运行全生命周期内，如遇突发状况，请按以下逻辑处置：
一键失能（急停）： 机器人在推理过程中发生任何行为异常（如高频振荡、关节超速、失稳倾倒），请操作员立即按下 "X" 键切断电机使能。
异常掉线排查： 如果机器人在推理中发生非人为触发的“突然失能”（瘫软倒地），请保持现场状态，立即使用
screen -r inference_node进入终端查看报错提示。常见原因包括：- 算法层触发了设定的安全限幅（如关节超限、速度超限）。
- 硬件层触发了过载、过热或欠压保护。
日志留存： 在断开主电源前，建议先导出终端的 Error 日志，以便研发团队定位问题源头。
操作说明补充#
各按键功能和操作详情请参考：RPO 部署说明。