开源许可与二次开发协议

正文#

版本号： V1.0.2

生效日期： 2026年3月17日

适用对象： 所有下载、克隆、修改、编译、运行本仓库代码及进行二次开发的个人或组织。

核心原则与总体声明#

RoboParty 秉持开放、共享的极客精神，将萝博头原型机（RoboParty ROBOTO ORIGIN）的底层控制框架、运控算法及相关工具链予以开源。本协议旨在客观界定开源代码的知识产权边界、用户的开源义务，以及在二次开发过程中软硬件解耦的风险责任。下载或使用本仓库代码，即视为您理解并接受本协议的全部条款。

开源许可与合规义务（基于 GPL 协议）#

本项目的核心源代码基于 GPL V3（GNU General Public License Version 3） 协议开源。用户在行使开源赋予的自由时，必须严格履行以下法定义务：

自由使用与修改： 您有权出于科研、教育、商业或个人目的，自由下载、阅读、编译和修改本仓库的源代码。
传染性开源义务（Copyleft）： 如果您对本仓库的代码进行了修改、衍伸，并向第三方分发或销售包含了修改后代码的程序或实体机器人，您必须将修改后的源代码基于相同的 GPL 协议予以公开。
归属声明要求： 在任何二次开发或分发的版本中，必须保留原始代码中的版权声明、许可声明及 RoboParty 作者信息，不得隐匿或删除。

知识产权与商标边界#

代码与品牌的隔离： GPL 协议仅授权源代码的使用。RoboParty、“RoboParty Roboto”及其相关 Logo、图形标识均属于上海萝博派对科技有限公司的注册商标或商业标识。
限制使用： 未经 RoboParty 书面授权，用户不得在二次开发的衍生软件、硬件产品或宣传材料中，使用上述商标进行背书、命名或暗示官方合作，以免对公众造成误导。

二次开发风险告知与“软硬件解耦”免责（工程核心条款）#

人形机器人是复杂的机电软强耦合系统。RoboParty 仅对出厂状态的硬件散件质量负责，开源代码与物理硬件的运行后果严格解耦。

二次开发风险自担： 用户自行修改控制算法、推理模型、关节限位策略或底层驱动固件（包括但不限于调整 PID 增益、修改步态规划、改变通信频率等），均属于二次开发行为。由此引发的任何物理世界的破坏（如电机过载烧毁、连杆干涉断裂、减速器扫齿、机器人失稳跌倒造成的次生伤害），RoboParty 不承担任何保修责任与经济赔偿。
强制仿真前置： 我们强烈建议且要求：在将任何修改后的代码部署至物理样机前，必须在仿真环境（Simulation）中进行充分验证，并确保软件层的急停（E-Stop）逻辑和硬件层的限流、限位保护机制始终有效。
部署操作规范： 二次开发代码的实机部署必须严格遵循《萝博头原型机（RoboParty ROBOTO ORIGIN）产品安装手册》，悬空标零，且配备安全吊架。

“按现状（AS-IS）”提供与无担保声明#

无承诺声明： 本开源仓库内的代码、模型、脚本及文档均按“现状（AS-IS）”提供。RoboParty 不提供任何明示或暗示的担保，包括但不限于对适销性、特定用途的适用性、不侵权或代码无 Bug 的保证。
持续维护免责： RoboParty 将基于研发进度对开源仓库进行迭代，但不承诺提供特定周期的免费技术支持、Bug 修复或适配用户特定硬件的更新。

协议的生效与终止#

若用户严重违反本协议（如拒绝履行 GPL 开源义务，或滥用商标），RoboParty 有权终止对该用户的开源授权，并保留追究其法律责任的权利。
即使授权终止，本协议中关于“风险告知与免责”、“无担保声明”的相关条款依然具有法律效力。