RDKx5烧录及机器人零点标定与启动

• RDK X5板卡

• SD卡

• 两根Type-c线，供电+数据传输

• RDK studio软件下载

RDKStudio_signed_Setup.exe

• 镜像文件下载

rdk-x5-ubuntu22-preinstalled-desktop-3.4.1-rp1.0.2-arm64.zip

• SD 卡插入开发板，USB Type-C 接到 PC 端，长按 Sleep 按键（位于耳机接口旁），开发板上电，等待 5s，开发板进入烧录模式。

• PC 可以发现映射成 U 盘的 SD 卡，接着打开RDK studio软件（以管理员身份运行），选择左侧烧写选项，进入烧写页面；

• 选择RDK X5，导入本地镜像文件，选择正确的存储设备（即连接板子后识别到的U盘设备），进行烧录即可。

等待安装完成即可。

• 烧录完成后，拔插电源线，重启板子，板卡自动启动ubuntu系统。接着使用RDK studio软件登陆连接板卡，步骤如下：

1. 设备管理中添加RDK设备，使用Typec接口连接选择创建闪连连接。

1. 选择网络（如果不确定选择是否正确，可以拔掉板卡供电刷新，看哪个网络消失，再重新供电刷新网络，选择断电消失的网络即可）。

1. 选择sunrise用户（登陆时默认密码也为sunrise）

1. 接着连接无线网，添加设备名称（RDK X5即可，便于区分板子），连接成功后界面如图

1. 最后点击终端（TERMINAL）输入默认密码即可登录板卡系统。

可参照https://github.com/Roboparty/roboparty_deploy/blob/main/README_CN.md以及

操作文档.pdf

注：调试时建议使用网线连接，保证ros2 dds等功能使用正常。使用网线连接X5，X5上的网口ip为192.168.127.10，客户端ip建议设置成192.168.127.1；使用板卡WiFi热点连接登录时，若遇到SSH主机指纹变更警告，在powershell中输入 ssh-keygen -R 192.168.12.1 。

再进行ssh远程登陆。

萝博头原型机（RoboParty ROBOTO ORIGIN）圆柱销标定方案

• 启动机器人，但不要使能电机，将机器人电机转至零位插入销钉，并将机器人腰部朝正方向转至限位，下面以机器人一边身体为例：

准备完成后机器人整体姿态如图：

• 进入 RPO 部署项目根目录，首先source工作空间，接着进入scripts/目录下，启动set_zero.py文件。

• 接着按照电机ID顺序从1-23进行零点标定，例如电机1此时零位正常（即小数点后前三位或两位为0），可按空格跳过此电机。

• 若碰到当前位置显示角度偏差过大，则按enter进行零位标定：

• 最后的position为标定后零位，以此按此操作标定至电机23后完成标定。

• 电机零位标定完成后，拆除销钉，将机器人摆放至正常姿态，在项目根目录中启动start_robot.sh脚本，即可启动机器人：

• 启动完成后会弹出手柄按键使用说明，先按X键对电机使能，电机变绿即使能成功，此时下降吊架，使机器人脚接触地面，按下B键，机器人即可站立在地面并且可以通过手柄摇杆控制机器人移动。

• 机器人使用完毕后，连上吊架，再升起吊架按X键使电机失能，此时升起吊架关闭机器人。