RoboParty ROBOTO ORIGIN 快速上手

安全要求#

ROBOTO ORIGIN 是高动态双足机器人，实机启动前必须把安全要求放在第一位。

启动前确认事项#

• 已阅读并理解官方安全操作指南、免责声明与安全告知。
• 首次标零、复位、推理测试时，机器人必须使用可靠的承重吊挂或安全绳。
• 电池电压不要低于 50V；低于该值请先充电，不要继续调试。
• 踝部连杆、主要紧固件、限位件和走线没有松动、干涉或磨损。
• 手柄已配对，处于 XInput 模式，X 键可以用于电机使能/失能。
• 现场有人随时准备急停；软件失控时优先物理急停切断主电源。

选择硬件和主控路线#

新用户请优先选择 V2.0 硬件资料。V2.0 是当前推荐版本，相比 V1.0 增加了结构强化、集成单板、腰部限位、销钉标定和背板开关等改进。V1.0 主要用于老用户维护，不建议新复刻项目从 V1.0 开始。

如果只是想最快跑通实机，建议优先走 RDK X5 路线。

准备 RDK X5 或 Orange Pi#

RDK X5#

1. 准备 RDK X5、SD 卡、两根 Type-C 线、RDK Studio 和 RoboParty 提供的 RDK X5 系统镜像。
2. 按 RDK X5 烧录流程进入刷机模式，在 RDK Studio 中选择正确存储设备并烧录镜像。
3. 烧录完成后重启主控，通过 RDK Studio 创建设备连接。

默认用户名和密码通常为：

调试 ROS2 DDS 和大流量日志时，建议使用以太网。官方文档中常用地址为：

如果 SSH 提示 host key 冲突，可在 PC 上清理旧记录：

Orange Pi 5 Plus#

Orange Pi 5 Plus 需要 Ubuntu 22.04 和 5.10 实时内核。拉取部署仓库后，在仓库根目录执行：

安装后重启主控，再继续配置实时权限。

调试时同样推荐使用以太网连接。将 Orange Pi 5 Plus 与调试 PC 接入同一个有线网络，或给二者配置同网段固定 IP；在 Orange Pi 上通过 ip a 查看网口地址，再从 PC 连接：

拉取部署代码#

在主控上安装 Git 后，拉取实机部署仓库，并初始化子模块。

拉取完成后建议先阅读仓库 README。本文只保留快速上手主流程，具体脚本名称和依赖版本以 roboparty_deploy 仓库 README 为准。安装 ROS2 Humble 后，再安装部署依赖：

配置实时权限：

在文件末尾加入两行。请把用户名替换成当前主控用户，RDK X5 默认是 sunrise，Orange Pi 常见是 orangepi。

重启后验证：

输出为 98 表示实时优先级配置成功。

配置 CAN、IMU 和手柄#

连接硬件之前，请先完成电机 ID、IMU 波特率和 IMU 频率设置。电机 ID 定义请参考“产品安装手册”和“达妙电机保姆级调试流程文档”，并按达妙上位机或对应硬件厂商上位机文档完成写入；整机走线请参考“走线说明”。

• IMU 默认波特率：921600。
• IMU 默认频率：500Hz。
• 如果改成其他频率，建议保持大于 200Hz。
• 如果改了 IMU 波特率，请同步修改 src/inference/config/robot.yaml。

默认 CAN 映射如下，编号按 USB 转 CAN 插入主控的顺序：

建议：

• USB 转 CAN 插在 USB 3.0 接口或 USB 3.0 扩展坞上。
• IMU 和手柄插在 USB 2.0 接口。
• 优先使用 udev 规则固定设备映射，避免每次插拔顺序影响 CAN 编号；但只有实际连线与“走线说明”一致时，才能直接使用仓库提供的规则。

如果只是手动调试 CAN，可用：

实际使用时请为 can0、can1、can2、can3 都完成配置。

推荐使用仓库内的 udev 规则。RDK X5 使用 99-auto-up-devs-sunrise.rules，Orange Pi 使用 99-auto-up-devs-orangepi.rules。如果实际 USB 口、扩展坞或连线方式与“走线说明”不一致，请先用 udevadm monitor 确认设备对应的 KERNELS，再修改规则文件，不要直接套用默认规则。示例：

重启后检查 CAN 是否自动拉起：

首次标零#

首次装机、维修、更换电机或零点丢失后，需要重新标零。标零时机器人必须吊挂，姿态要尽量接近官方文档要求的零位。

• 将当前电机手动摆到零位后，按 Enter 写入零点。
• 当前电机零点已正确时，按空格跳过。
• 标定过程中不要让机器人脱离吊挂。

也可以在软件已启动且电机已初始化时，通过 ROS2 服务写入当前零点：

首次装机更推荐使用 scripts/set_zero.py，因为它更适合逐个电机人工确认。

启动机器人#

启动前最后检查#

• 机器人仍在吊挂或有安全绳保护。
• 电池电压正常。
• 急停可触达。
• CAN、IMU、手柄都已连接。
• src/inference/config/robot.yaml 中的 motor_zero_offset 与实际标定方式一致。

关于腰部 yaw 的零点偏移：

• 如果是将腰部 yaw 转至限位块处标定，保留默认偏移值。
• 如果是使用打印件固定腰部 yaw 标定，应按部署文档要求把对应偏移改为 0.0。

启动软件#

脚本会自动编译工作空间，并启动后台 screen 会话：

常用手柄按键#

推荐首次启动顺序：

1. 保持吊挂，启动 ./tools/start_robot.sh。
2. 查看 screen -r inference_session，确认推理节点无明显错误。
3. 按 X 使能电机，确认电机灯和状态正常。
4. 按 A 复位关节，确认机器人姿态正常。
5. 缓慢降低吊挂，让脚接触地面但仍保留保护。
6. 按 B 开始推理，操作者随时准备按 X 或物理急停。

停止后台组件#

关机前建议#

1. 重新接好吊挂或安全绳。
2. 按 X 失能电机。
3. 确认机器人稳定后再切断主电源。

Python SDK 和 ROS2 服务#

如果你要写脚本控制硬件，先完成编译并 source 环境：

部署仓库提供三个 Python 模块：

常用 ROS2 服务：

应用模块参考#

ROBOTO ORIGIN 除了基础部署和实机启动，还提供了一些可参考的应用与扩展模块。这里主要说明“有这个模块、它大概能做什么、应该去哪看”，具体安装、配置、运行命令和参数请以对应仓库或模块 README 为准。

如果只是第一次启动机器人，不需要马上读完这些模块。建议先按本文完成环境、标零和启动；确认机器人能稳定运行后，再根据自己的目标选择对应 README 深入。

阅读列表#

常见故障快速定位#

ulimit -r 不是 98#

检查 /etc/security/limits.conf 中用户名是否写错。RDK X5 默认用户通常是 sunrise，Orange Pi 常见用户是 orangepi。改完需要重启。

找不到 CAN 接口#

先检查 USB 转 CAN 是否被系统识别：

如果使用 udev 规则，检查规则文件是否复制到 /etc/udev/rules.d/，再重载规则并重插设备。

CAN 总线错误或电机无响应#

优先检查：

• CAN_H / CAN_L 是否接反。
• 总线两端 120Ω 终端电阻是否正确。
• 波特率是否为 1Mbps。
• CAN 映射是否和实际插线一致。
• 电机 ID 是否和配置文件一致。

推理启动后机器人姿态异常#

立刻按 X 失能，必要时物理急停。随后检查：

• 零点是否正确。
• motor_zero_offset 是否与标定方式一致。
• screen -r inference_session 是否有错误日志。
• 电池电压和电机错误码是否正常。
• 关节、连杆、走线是否存在机械干涉。

SSH 连接提示 host key 冲突#

如果主控重装过系统，PC 可能保存了旧 host key。本文推荐优先使用以太网调试，RDK X5 以太网连接请清理网口地址；如果确实使用板卡 Wi-Fi 热点连接，再清理热点地址：

Github仓库入口列表#

ROBOTO ORIGIN 是总仓库和快照聚合仓库，方便一次拉取全部资源。模块级 issue、代码修改和 PR 建议提交到对应子仓库，不要都堆到总仓库。

当前资料中可能仍会出现历史路径标识。产品统一称为 RPO；运行部署仓库是 roboparty_deploy，硬件资料是 rpo_hardware，训练资料是 roboparty_train，机器人描述是 rpo_description。